X波段雷达对海探测试验与数据获取年度进展

刘宁波; 丁昊; 黄勇; 董云龙; 王国庆; 董凯

doi:10.12000/JR21011

X波段雷达对海探测试验与数据获取年度进展

DOI: 10.12000/JR21011

刘宁波^1, ,,
丁昊^{1, 2, ,},
黄勇^1,,
董云龙^1,,
王国庆¹,
董凯^{1, 3}

1.
海军航空大学信息融合研究所烟台 264001
2.
军事科学院国防科技创新研究院北京 100071
3.
中国电子科学研究院北京 100041

基金项目: 国家自然科学基金(61871392, 61531020)，国家部委基金(2020-JCJQ-JJ-140)，中国博士后科学基金(47952, 2020M680631)

详细信息

作者简介:
刘宁波(1983–)，男，海军航空大学副教授、博士、硕士生导师，主要研究方向为海上目标探测技术、雷达信号智能处理。E-mail: lnb198300@163.com

丁　昊(1988–)，男，海军航空大学副教授、博士、硕士生导师，主要研究方向为海杂波特性认知与抑制、海杂波中目标检测。E-mail: hao3431@tom.com

黄　勇(1979–)，男，海军航空大学副教授、博士、硕士生导师，主要研究方向为雷达目标检测、MIMO雷达信号处理。E-mail: huangyong_2003@163.com

董云龙(1974–)，男，海军航空大学教授、博士、博士生导师，主要研究方向为多传感器信息融合。E-mail: china_dyl@sina.com

通讯作者:
刘宁波 lnb198300@163.com

丁昊 hao3431@tom.cn

责任主编：许述文 Corresponding Editor: XU Shuwen
中图分类号: TN959
计量
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出版历程
- 收稿日期: 2021-02-08
- 修回日期: 2021-02-19
- 网络出版日期: 2021-02-25

Annual Progress of the Sea-detecting X-band Radar and Data Acquisition Program

LIU Ningbo^{1
, ,},
DING Hao^{1, 2
, ,},
HUANG Yong^1
,,
DONG Yunlong^1
,,
WANG Guoqing¹,
DONG Kai^{1, 3}

1.
Information Fusion Institute, Naval Aviation University, Yantai 264001, China
2.
National Innovation Institute of Defense Technology, Chinese Academy of Military Science, Beijing 100071, China
3.
China Academy of Electronics and Information Technology, Beijing 100041, China

Funds: The National Natural Science Foundation of China (61871392, 61531020), The National Ministries Foundation (2020-JCJQ-JJ-140), The Postdoctoral Science Foundation of China (47952, 2020M680631)

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Corresponding author: LIU Ningbo, lnb198300@163.com; DING Hao, hao3431@tom.cn

摘要

摘要: 针对雷达海上目标探测关键技术攻关对雷达实测数据的迫切需求，2019年提出了“雷达对海探测数据共享计划”。该计划旨在通过开展雷达试验获取数据，公开共享。2020年度该计划继续推进，开展了雷达目标RCS定标、不同海况海杂波与目标探测、海上机动目标检测跟踪3个方面的多次试验，获取了不同距离处不锈钢球定标体的雷达慢速扫描模式测量数据、不同方位下海杂波凝视模式测量数据、海上目标凝视模式探测数据、海上机动快艇雷达扫描模式测量数据，并同步获取了风和浪要素数据、目标AIS数据、可见光/红外数据等配合传感器数据。
- 雷达 /
- 对海试验 /
- 海杂波 /
- 目标探测 /
- 数据共享
Abstract: There is an urgent need for radar-measured data to tackle key technologies of radar maritime target detection. The ‘‘Sea-detecting X-band Radar and Data Acquisition Program’’, proposed in 2019, aims to obtain data through radar experiments and share them publicly. In 2020, the program continued to advance and conducted several experiments in three aspects, namely, Radar Cross-Section (RCS) calibration of radar targets, detection of sea clutter and target under different sea conditions, as well as detection and tracking of maneuvering targets in sea. The measurement data of the stainless steel sphere calibrator at different distances in radar slow-scanning mode, sea clutter in radar staring mode in different directions, sea target in radar staring mode, and marine engine speedboat in radar scanning mode are obtained. In addition, wind and wave data, data from the Automatic Identification System (AIS) of targets, visible/infrared data, and other associated sensor data are synchronously obtained.
- Radar /
- Sea-detecting experiment /
- Sea clutter /
- Target detection /
- Data sharing

HTML全文

1. 引言

海用雷达在对海上目标探测过程中易受海杂波影响，高海况、复杂气象条件下尤为严重。开展海杂波特性、海杂波抑制、海上目标检测跟踪与识别方法研究^[1-5]，需要多种条件下的海杂波和海上目标回波实测数据，海军航空大学海上目标探测课题组于2019年提出一项“雷达对海探测数据共享计划”^[6]，旨在利用X波段固态全相参雷达等多型雷达开展对海探测试验，获取不同海况、分辨率、擦地角条件下海杂波数据和海上目标回波数据，并同步获取海洋气象水文数据、目标位置与轨迹的真实数据，形成信息全记录的雷达试验数据集。

2020年度主要开展了3个方面的多次试验，包括目标雷达散射截面积(Radar Cross-Section, RCS)定标数据采集试验、不同海况海杂波与目标探测数据采集试验、海上机动目标检测跟踪数据采集试验。下面针对每个方面的试验进行介绍，并给出典型数据示例。

2. 目标RCS定标数据采集试验

目标RCS定标数据采集试验，主要是在海上投放定标体(不锈钢球，RCS为0.25 m²)，使其漂浮于海面以上，用船只拖拽定标体沿雷达径向慢速往返运动，在沿途部分位置点静止(漂浮)，雷达工作模式固定不变，采集试验全程的雷达与配合传感器数据。

如图1所示，试验期间，雷达架设地点为烟台养马岛试验点^[6]，架高约为30 m。如图2所示，渔船用尼龙绳拖拽不锈钢球沿图1中所示的航线慢速运动。不锈钢球放置在4个泡沫塑料浮子上，使其完全浮于海面以上，如图2(d)所示，渔船与不锈钢球沿雷达径向的间距为100 m以上，且二者在方位上也错开一定的角度。渔船在设定海上航线的部分位置点(见图1所示航线中的黄色圆点)处静止(漂浮)，此时调整了雷达天线转速，采集多种转速条件下的雷达数据。试验期间海面状态如图2(f)所示，对应的气象水文数据如图3所示，红色原点与试验时段相对应，每15 min更新一次，综合判断海况等级为1级。

图 1 试验点及定标体运动轨迹示意图

Figure 1. Experimental site and schematic diagram of calibration body’s trajectory

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图 2 试验场景

Figure 2. Experimental scenario

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图 3 浪(有效波高、浪向、周期、浪速)和风(风向、风速)要素信息(红色标点对应试验时段)

Figure 3. Wave (effective wave height, direction, period, speed) and wind (direction, speed) information (The red punctuation marks correspond to the experimental period)

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X波段试验雷达具体参数请见文献[6]，此处不再赘述。试验期间，定标体在较近距离时雷达工作于3 nm量程，脉冲重复频率(Pulsed Repetitive Frequency, PRF)为3 kHz；定标体在较远距离时雷达工作于6 nm量程，PRF为1.6 kHz。整个试验过程中，雷达主要工作于2 r/min的扫描速度，在目标静止(漂浮)时天线转速有所调整。雷达工作模式调整与采集雷达数据对应的情况，在与数据配套的数据记录表中有详细对照说明。由于雷达转速较慢，单次扫描周期的数据量大，这里仅给出了目标所在扇区的回波数据，示例数据如图4所示。

图 4 典型数据示例

Figure 4. Typical data examples

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试验过程中，还同步获取了渔船的自动定位系统(Automatic Identification System, AIS)数据(MMSI: 413659899，见表1)，以及雷达视野内其他非合作船只目标的AIS数据。由于试验中所使用AIS设备自身原因，数据更新率为每次2～6 min，因此，AIS给出的位置信息与雷达给出的位置信息并不严格同步，在数据使用中可通过插值实现时空信息同步。

表 1 配试船只目标AIS数据示例

Table 1. The sample AIS data of the experimental boat

东经(°)	北纬(°)	时间
121.60965	37.47404	2020-07-08 09:10:00
121.61134	37.47551	2020-07-08 09:38:00
121.61275	37.476685	2020-07-08 09:40:00
121.61628	37.479015	2020-07-08 09:42:00
···	···	···
121.62507	37.48345	2020-07-08 13:50:00
121.62124	37.480255	2020-07-08 13:56:00
121.61803	37.4774	2020-07-08 13:58:00

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3. 海杂波与目标探测数据采集试验

海杂波与目标探测数据采集试验，主要是采集不同海况等级条件下的海杂波数据、海上船只目标数据。此试验以天线凝视观测模式为主，采集不同方位下的雷达回波数据。

试验期间，雷达架设地点为烟台第1海水浴场试验点，如图5所示，架高约为80 m，在不同海况等级等环境下，调整雷达天线凝视的方位，凝视海面锚泊船只或航道浮标，采集几秒至几分钟时长不等的雷达凝视模式数据。采集数据时雷达工作量程为3 nm, 6 nm，对应的PRF分别为3.0 kHz, 1.6 kHz。

图 5 海杂波与目标探测试验场景

Figure 5. Sea clutter and target detection experimental scenario

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采集数据列表如表2所示。前7组数据均为天线凝视模式数据，由于采集数据期间，风速较大，雷达天线凝视方位随风有轻微偏移，具体偏移情况从雷达数据头中的“方位”信息位中可以得到；第8组数据为天线扫描模式数据，其中方位143°～274°范围内为发射屏蔽区，此区域内雷达发射静默。此外，扫描模式数据还有配套的AIS数据，但由于试验时海况等级较高，所有船只均回港避风，因此无运动目标，仅有锚泊的船只和航道浮标两类目标。

表 2 海杂波与目标回波数据列表

Table 2. List of sea clutter and target echo data

序号	数据类型	海况等级(级)	凝视方位(°)	脉冲个数	描述信息
1	海杂波	3～4	1.53	>10⁴	4.84 km处有一个航道浮标
2	海杂波	3～4	42.18	>10⁴	纯海杂波
3	海杂波	3～4	48.36	>10⁴	近程为纯海杂波，6 km后有岛屿回波
4	海杂波+目标	3～4	17.36	>10⁴	2.778 km和4.115 km处有2个漂浮目标(船+航道浮标)
5	海杂波+目标	3～4	8.01	>10⁴	2.81 km和4.16 km处有2个漂浮强目标(2艘锚泊船只)，5.5 km后为岛屿回波
6	海杂波+目标	2	9.58	>10⁴	小快艇，回波较强，距离8.15 km进入雷达视野而后离开，存在同频异步干扰
7	海杂波+目标	2	58.31	>10⁴	3.86 km和7.15 km处有2个目标(船+岛屿)
8	海杂波+目标	3～4	扇区：257～360 0～126	9个扫描周期	24 r/min扫描模式数据，有配套AIS数据

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典型的海杂波数据、海杂波+目标数据如图6(a)—图6(d)所示，限于篇幅，这里仅给出两组实测数据的时域原始回波与多普勒谱。

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6 海杂波、目标回波典型数据示例

6. Typical sea clutter and target echo data

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4. 海上机动目标检测跟踪数据采集试验

海上机动目标检测跟踪数据采集试验，主要是利用小型快艇作为配试目标，沿预定航线运动，并在某些特定位置点进行机动，雷达工作于扫描模式，采集试验全程的雷达与配合传感器数据。

试验期间，雷达架设地点为烟台第1海水浴场试验点，架高约为80 m，如图5所示。雷达工作于6 nm量程、24 r/min的扫描模式，PRF为1.6 kHz。试验时间为14:32—15:18，共采集1186个连续扫描周期数据，雷达工作模式调整与采集雷达数据对应的情况，在与数据配套的数据记录表中有详细说明。典型试验数据示例如图7所示，试验期间风和浪要素数据如图8所示，有效波高为1 m左右，综合判断海况等级为3级。

图 7 雷达数据示例

Figure 7. Typical radar echo data

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图 8 浪(有效波高、浪向、周期、浪速)和风(风向、风速)要素信息(红色标点对应试验时段)

Figure 8. Wave (effective wave height, direction, period, speed) and wind (direction, speed) information (The red punctuation marks correspond to the experimental period)

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配试目标为约10 m长小型快艇，如图9所示，沿预定航线行驶，示意图如图10所示，受海上航道来往船只影响，小快艇的实际航线与预定航线有偏差。快艇上安装了AIS设备，具体位置信息可查阅AIS数据(MMSI: 413659899)，如表3所示。此外，试验时还同步记录了雷达视野内非合作目标的AIS信息，可用作参考。

图 9 配试目标

Figure 9. Experimental target

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图 10 设定航线

Figure 10. Set trajectory

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表 3 配试船只目标AIS数据示例

Table 3. The sample AIS data for experimental boat

东经(°)	北纬(°)	时间
121.4206	37.551258	2020-07-22 14:32:00
121.421776	37.553226	2020-07-22 14:34:00
121.4288	37.561104	2020-07-22 14:40:00
121.43016	37.559105	2020-07-22 14:42:00
···	···	···
121.43651	37.553654	2020-07-22 15:14:00
121.43177	37.54867	2020-07-22 15:16:00
121.4288	37.547638	2020-07-22 15:18:00

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5. 总结

“雷达对海探测数据共享计划”2020年度完成了雷达目标RCS定标数据采集试验、不同海况海杂波与目标探测数据采集试验、海上机动目标检测跟踪数据采集试验3个方面的多次试验，获取了不同海况、目标以及雷达工作模式下的海杂波与目标回波数据，并同步获取了风和浪要素数据、目标AIS数据、可见光/红外数据等配合传感器数据。同时在试验过程中也发现了一些问题，例如目标AIS信息更新率过慢，导致将目标AIS数据作为真值数据使用时，与雷达数据存在严重的数据时空不匹配；可见光/红外设备数据在恶劣天气下获取图像不清晰或难以获取远距离目标图像；现有雷达在高海况、恶劣天气下天线凝视方位不稳定等问题，后续还需不断解决。

附录

X波段雷达对海探测实测数据的公开共享将依托雷达学报官方网站进行，试验数据于每次试验后上传至“数据/雷达对海探测数据”页面中(如附图1所示)，具体网址为http://radars.ie.ac.cn/web/data/getData?dataType=DatasetofRadarDetectingSea，数据将根据对海探测试验进度定期更新。

2020年度对海探测实测数据量巨大，因此截取具有代表性的试验段数据分3期发布，数据发布信息表如附表1所示。

第1期主要发布海杂波与目标凝视模式探测数据，分为两组，包括纯海杂波数据、海杂波+目标回波数据，数据量约17 GB；第2期主要发布雷达目标RCS定标试验数据，提供下载的数据为截取的配试船拖不锈钢球向雷达运动阶段的数据，数据量大于20 GB；第3期主要发布海上机动目标检测跟踪试验数据，提供下载的数据是截取的配试快艇沿图10所示航线中右上方第1个圆运动的数据，数据量不低于40 GB。

1 雷达对海探测数据发布地址

1. Release address of sea-detecting radar data

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1 2020年度数据发布信息表

1. Annual data release information table of 2020

发布期号	试验日期	海况等级(级)	数据量(GB)	雷达天线工作模式	发射脉冲模式	目标位置信息记录	气象水文数据
1	2021.01.04～ 2021.01.06	2～4	>10	凝视、扫描	模式2	有距离方位记录	有
2	2020.07.08	1～2	>20	扫描(2 r/min为主)	模式2	有船只AIS数据	有
3	2020.07.22	3	>40	扫描(24 r/min为主)	模式2	有船只AIS数据+5个航道浮标距离方位记录	有
注：① 所有雷达数据均为脉压后的I/Q复数据；② 发射脉冲模式2，对应每个重复周期雷达相继发射1个单载频脉冲和1个LFM脉冲；③ AIS数据更新周期较长，约2 min更新一次，与雷达目标数据率不匹配；④ 数据格式与2019年度第1期数据格式相同^[6]。

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图 1 试验点及定标体运动轨迹示意图

Figure 1. Experimental site and schematic diagram of calibration body’s trajectory

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图 2 试验场景

Figure 2. Experimental scenario

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图 3 浪(有效波高、浪向、周期、浪速)和风(风向、风速)要素信息(红色标点对应试验时段)

Figure 3. Wave (effective wave height, direction, period, speed) and wind (direction, speed) information (The red punctuation marks correspond to the experimental period)

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图 4 典型数据示例

Figure 4. Typical data examples

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图 5 海杂波与目标探测试验场景

Figure 5. Sea clutter and target detection experimental scenario

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6 海杂波、目标回波典型数据示例

6. Typical sea clutter and target echo data

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图 7 雷达数据示例

Figure 7. Typical radar echo data

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图 8 浪(有效波高、浪向、周期、浪速)和风(风向、风速)要素信息(红色标点对应试验时段)

Figure 8. Wave (effective wave height, direction, period, speed) and wind (direction, speed) information (The red punctuation marks correspond to the experimental period)

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图 9 配试目标

Figure 9. Experimental target

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图 10 设定航线

Figure 10. Set trajectory

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1 雷达对海探测数据发布地址

1. Release address of sea-detecting radar data

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表 1 配试船只目标AIS数据示例

Table 1. The sample AIS data of the experimental boat

东经(°)	北纬(°)	时间
121.60965	37.47404	2020-07-08 09:10:00
121.61134	37.47551	2020-07-08 09:38:00
121.61275	37.476685	2020-07-08 09:40:00
121.61628	37.479015	2020-07-08 09:42:00
···	···	···
121.62507	37.48345	2020-07-08 13:50:00
121.62124	37.480255	2020-07-08 13:56:00
121.61803	37.4774	2020-07-08 13:58:00

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表 2 海杂波与目标回波数据列表

Table 2. List of sea clutter and target echo data

序号	数据类型	海况等级(级)	凝视方位(°)	脉冲个数	描述信息
1	海杂波	3～4	1.53	>10⁴	4.84 km处有一个航道浮标
2	海杂波	3～4	42.18	>10⁴	纯海杂波
3	海杂波	3～4	48.36	>10⁴	近程为纯海杂波，6 km后有岛屿回波
4	海杂波+目标	3～4	17.36	>10⁴	2.778 km和4.115 km处有2个漂浮目标(船+航道浮标)
5	海杂波+目标	3～4	8.01	>10⁴	2.81 km和4.16 km处有2个漂浮强目标(2艘锚泊船只)，5.5 km后为岛屿回波
6	海杂波+目标	2	9.58	>10⁴	小快艇，回波较强，距离8.15 km进入雷达视野而后离开，存在同频异步干扰
7	海杂波+目标	2	58.31	>10⁴	3.86 km和7.15 km处有2个目标(船+岛屿)
8	海杂波+目标	3～4	扇区：257～360 0～126	9个扫描周期	24 r/min扫描模式数据，有配套AIS数据

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表 3 配试船只目标AIS数据示例

Table 3. The sample AIS data for experimental boat

东经(°)	北纬(°)	时间
121.4206	37.551258	2020-07-22 14:32:00
121.421776	37.553226	2020-07-22 14:34:00
121.4288	37.561104	2020-07-22 14:40:00
121.43016	37.559105	2020-07-22 14:42:00
···	···	···
121.43651	37.553654	2020-07-22 15:14:00
121.43177	37.54867	2020-07-22 15:16:00
121.4288	37.547638	2020-07-22 15:18:00

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1 2020年度数据发布信息表

1. Annual data release information table of 2020

发布期号	试验日期	海况等级(级)	数据量(GB)	雷达天线工作模式	发射脉冲模式	目标位置信息记录	气象水文数据
1	2021.01.04～ 2021.01.06	2～4	>10	凝视、扫描	模式2	有距离方位记录	有
2	2020.07.08	1～2	>20	扫描(2 r/min为主)	模式2	有船只AIS数据	有
3	2020.07.22	3	>40	扫描(24 r/min为主)	模式2	有船只AIS数据+5个航道浮标距离方位记录	有
注：① 所有雷达数据均为脉压后的I/Q复数据；② 发射脉冲模式2，对应每个重复周期雷达相继发射1个单载频脉冲和1个LFM脉冲；③ AIS数据更新周期较长，约2 min更新一次，与雷达目标数据率不匹配；④ 数据格式与2019年度第1期数据格式相同^[6]。

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参考文献(6)

[1]	丁昊, 刘宁波, 董云龙, 等. 雷达海杂波测量试验回顾与展望[J]. 雷达学报, 2019, 8(3): 281–302. doi: 10.12000/JR19006 DING Hao, LIU Ningbo, DONG Yunlong, et al. Overview and prospects of radar sea clutter measurement experiments[J]. Journal of Radars, 2019, 8(3): 281–302. doi: 10.12000/JR19006
[2]	关键. 雷达海上目标特性综述[J]. 雷达学报, 2020, 9(4): 674–683. doi: 10.12000/JR20114 GUAN Jian. Summary of marine radar target characteristics[J]. Journal of Radars, 2020, 9(4): 674–683. doi: 10.12000/JR20114
[3]	许述文, 白晓惠, 郭子薰, 等. 海杂波背景下雷达目标特征检测方法的现状与展望[J]. 雷达学报, 2020, 9(4): 684–714. doi: 10.12000/JR20084 XU Shuwen, BAI Xiaohui, GUO Zixun, et al. Status and prospects of feature-based detection methods for floating targets on the sea surface[J]. Journal of Radars, 2020, 9(4): 684–714. doi: 10.12000/JR20084
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1. 引言
2. 目标RCS定标数据采集试验
3. 海杂波与目标探测数据采集试验
4. 海上机动目标检测跟踪数据采集试验
5. 总结
附录

X波段雷达对海探测试验与数据获取年度进展

DOI: 10.12000/JR21011

通讯作者:
刘宁波 lnb198300@163.com

丁昊 hao3431@tom.cn

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Annual Progress of the Sea-detecting X-band Radar and Data Acquisition Program

Corresponding author: LIU Ningbo, lnb198300@163.com; DING Hao, hao3431@tom.cn

1. 引言

2. 目标RCS定标数据采集试验

3. 海杂波与目标探测数据采集试验

4. 海上机动目标检测跟踪数据采集试验

5. 总结

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